移动机械手为什么要进行逆运动学
机械手主要由手部、运动和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。求3自由度关节机械手逆运动学算法
X = FA*AD/DC?65
Y = TR*AD/RE/65怎么在simmechanics中做机械臂运动学仿真
用SimMechancis工具包来做，它是专门仿真三维机械结构运动的。
定义各个刚体的尺寸，惯量信息，定义刚体之间的连接副信息，就可以了。不同推导方程。使用3dsamx制作机械臂动画时，反向运动学ik中子物体无法使用平移带动父物体，可以使用旋转带动父物体
您学得真的很厉害了，作为一个初学者，还没接触到那么高的操作，给您一个建议，如果您之后找不到您需要做的效果，可以手动去打关键帧调整机械臂做动作，缺点是很麻烦，不过是最后没办法时的解决办法，祝您能找到正确的设置