工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的？
每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。
关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。
直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。
工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的
一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪 个地方必须用哪个坐标。
扩展资料：
1、Z坐标
Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为坐标系
Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。
如果机床上有几个主轴，则选一个垂直于工件装夹平面的主轴方向为Z坐标方向；如果主轴能够摆动，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向；如果机床无主轴，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向。图3 所示为数控车床的Z坐标。
2、X坐标
X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。
如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向；
如果刀具做旋转运动，则分为两种情况：
1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；
2)Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。
图4所示为数控车床的X坐标。
参考资料来源：百度百科-坐标系
用PLC控制单轴往返运动，该如何编写程式？急！！！
我用三菱编的，本人也刚学，欢迎大家指教！x0:起动，x1:右限位，x2:左限位，y0:右行，y1：左行，plc输入点都接常开触点，默认原位在左。
单轴自动车床有什么概念简介？
单轴自动车床为主轴箱固定型单轴自动车床，采用凸轮式控制，适用于电子、电器、汽车、摩托车、燃气具、仪器仪表、包装机械和五金等行业零件的大批量加工。
单轴自动车床属仪表车床范围，其结构比较简单。车床的主轴作回旋运动，刀架作径向与轴向运动。单轴纵切自动车床主轴箱夹持棒料作回旋运动和轴向送进运动，车刀仅作径向切入运动，适宜加工特别细长(长径比大于10)的精密零件，但对棒料要求很高。单轴自动车床与纵切自动车床的主要区别是主轴箱不作油向运动和刀架作轴向运动。因此单轴自动车床的效率比较高，适宜加工盘类及一般轴类零件，对棒料要求低，一般可使用冷拉棒料。
机床的操作、维修、调整都比较方便，适用于钟表仪表、仪器、电器、玩具等制造行业的大批量机械加工。它能完成台肩、割槽、钻孔、攻内、外螺纹铰孔、成形等切削工作。
车床的工作程序由分配轴上的凸轮通过杠杆传动达到自动控制，分配轴转一圈，即可完成一个零件的加工。棒料由送料管输送，棒料用完后能自动停车。当分配轴超负荷时，传动系统中的保护装置使分配轴停止转动。
C1010单轴自动车床生能稳定，加工精度为2-3级。广泛应用于钟表、仪表、仪器、电器等行业。随着工业形势的发展，己在电机、日用五金、打字机、缝纫机等行业中推广应用，使大量手工操作改为机械化自动加工大大提高了生产效率，降低了生产成本。
求示例程序：FX3U 伺服控制 单轴正反转往复运动指定距离和回原点
回原点指令不针对任何被控设备，无论你是伺服，步进，只要你能识别脉冲，都适用。区别是zrn不带dog搜索功能，dszr可dog搜索。并且当前值硬件清零功能只适用于三菱特定的伺服