什么是位置运动学，正向运动学和逆向运动学
正向运动学是指采用一个机器人的运动方程，以从该关节参数指定的值计算所述端部执行器的位置。
机器人的运动学方程用在机器人，计算机游戏和动画。相反的过程，计算该实现端部执行器的指定位置的关节参数被称作逆运动学。移动机械手为什么要进行逆运动学
机械手主要由手部、运动和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。物理中任何运动都能看成逆运动吗？
肯定都能看成逆运动。因为任何运动都不会一条道跑到黑。1）比如电磁波中的电场运动和磁场运动是逆运动。2）比如电子绕核运动，就因为有逆运动，才能产生周期，不同物质才能反射出不同颜色。3）比如星球运动，就是放大版的微观电子。4）比如风：有地方刮北风，就有地方刮南风。当然这个地方可能是地面，也可能是空中。例如有时地上刮北风，天上的云彩却往北被走。5）比如水蒸气，遇冷会凝结，这也是逆运动。比如---。
adams仿真能反求出逆运动学方程吗
ADAMS与Matlab的联合仿真不是单一的输入输出，ADAMS/Controls和控制程序Matlab/Simulink通过相互传递状态变量进行数据交换。
所以关联的是机械动力学模型的输入/输出变量和Adams中定义的一组状态变量，也就是说输入Adams模型中的力是变化的，动态的，然后Adams再将处理的速度加速度等反馈给Matlab进行调整，类似于一个闭环的控制过程。要说仿真的原理应该是Adams有强大的建模，仿真环境，而且能进行动力学和运动学分析，而Matlab具有强大的计算功能，极高的编程效率及模块化的建模方式，把这两个结合起来仿真，可以发挥二者的优势，实现机电一体化的联合仿真。