衣有广狭二义。广义的衣指一切蔽体的织品，包括头衣、胫衣、足衣等。狭义的衣指身上所穿的。
上古的头衣主要有冠冕弁三种。冠是贵族男子所戴的“帽子”，但是它的样式和用途与后世所谓的帽子不同。据说早先的冠只有冠梁，冠梁不是很宽，有褶子，两端连在冠圈上，戴起来冠梁像一根弧形的带子，从前到后覆在头发上。由此可见，上古的冠并不像后世的帽子那样把头全部盖住。冕，是一种最尊贵的礼冠。最初天子诸侯大夫在祭祀时都戴冕，所以后来有“冠冕堂皇”这个成语。“冠冕”又可以用作仕宦的代称，它又被用来比喻“居于首位”。弁也是一种比较尊贵的冠，有爵弁，有皮弁。爵弁据说就是没有旒的冕。皮弁是用白鹿皮做的，尖顶，类似后世的瓜皮帽。
帽，据说是没有冠冕以前的头衣，《荀子·哀公》：“哀公问舜冠于孔子”，孔子对曰：“古之王者有务而居领者矣”，杨倞注“务读为冒”，意思是说务就是帽。后来帽成为正式的头衣，杜甫《饮中八仙歌》说，张旭“脱帽露顶王公前”，脱帽没有礼貌，可见戴帽就有礼貌了。
古代衣裳并举时，衣只指上衣。下衣叫做裳。《诗经·邶风》说：“绿衣黄裳。”《诗经·齐风》说：“颠倒衣裳。”但是裳并不是裤而是裙。《说文》说：“常（裳），下裙也。”连在一起的叫做深衣。古人衣襟向右掩（右衽）用绦系结，然后在腰间束带。《论语·宪问》：“微管仲，吾其被发左衽矣。”可见左衽不是中原的习俗。带有两种：一种是丝织的大带，一种是皮做的革带。大带是用来束衣的，叫做绅，古人常说“缙绅”意思是把上朝时所执的手版插在带间，而缙绅就成了仕宦的代称，“绅士”的意义也就此发展而来。革带是用来悬佩玉饰等物的。古人非常珍视玉。《礼记·玉藻》说：“古之君子必佩玉。”又说：“君子无故，玉不去身。”
裘和袍是御寒的衣服。《诗经·桧风》说：“羔裘如膏，日出有曜。”《诗经·小雅》说：“彼都人士，孤裘黄黄。”可见古人穿裘，毛是向外的，否则不容易看见裘毛的色泽。袍是长袄，据说里面铺的是乳麻。一般来说，穷到穿不起裘的人才穿袍。《论语·子罕》：“衣敝緼袍，与衣狐貉者立，而不耻者，其由也与？”可见穿袍穿裘有贫富的差别。汉以后有绛纱袍、皂纱袍，袍成了朝服了。
上古时代还不懂得种棉花。所谓“絮”、“绵”，都只是丝棉。因此，上古的布并不是棉织品，而是麻织品或葛织品。帛则是丝织的总称。布与帛也形成了低级衣服与高级衣服的对比，贫贱的人穿不起丝织品，只能穿麻织品，所以“布衣”成了庶人的代称。
上古时代，男女服装的差别不是很大。直到中古，男女服装也还不是严格分开的。唐宋以后，妇女着裙之风大盛，男子才以袍为常服，女以裙为常服。上古有裳无裤。但上古所说的裤，并不等今天所谓的裤。《说文》：“绔，胫衣也。”可见当时所说的，很像今天的套裤，所不同者，它不是套在裤子外面的。有裆的裤子叫裤，《释名·释衣服》说“裤，贯也，贯两脚，上系腰中也。”此外有一种，类似后世的短裤叉，形似犊鼻，叫犊鼻裤，穿起来便于劳动操作。《史记》说，司马相如“身自著犊鼻裤”，和奴婢们一起洗涤食具。
上古的鞋叫履，有麻履、葛履等。据说葛履是夏天穿的，冬天穿皮履。一般的履是用麻绳编织成的。编时要边编边砸，使之结实，所以《孟子》说“捆履织席”。